«Роботрек ПДУ» - приложение для смартфонов и планшетов, работающих на ОС Android 4.0 или выше, которое совместно с программным кодом для контроллера Трекдуино позволяет реализовать полностью программируемое дистанционное управление по протоколу Bluetooth, в котором смартфон/планшет используется в качестве пульта.

На данный момент приложение нельзя найти в Play Market. Для установки необходимо скачать установочный файл на телефон и запустить установку прямо с телефона. Предварительно необходимо убедиться, что на телефоне разрешена установка приложений из неизвестных источников (Настройки – Безопасность – Неизвестные источники).

Версии Роботрек ПДУ:

• RoboTRACK 2.2.6.apk;
• Robotrack PDU3.0.apk;

Системные требования:

• Android 4.0 или выше;
• Работающие Bluetooth и акселерометр;
• Дисплей с минимум двумя точками одновременного касания.

Основной экран

После первого запуска приложения автоматически откроется экран управления подключениями , в следующий раз вы всегда будете попадать на главный экран, на котором присутствуют следующие элементы управления:

1. Статус подключения. Отображается имя рабочего устройства. Надпись красным – устройство не подключено или выполняется подключение, зеленым – устройство подключено, данные отправляются. Нажатие на значок Bluetooth открывает экран управления подключениями .
2. Кнопка добавления текущего устройства в избранное.
3. Кнопка настроек. См. «настройки»
4. Блок текущих показаний акселерометра и кнопка обнуления. См. (акселерометр).
5. Джойстики.
6. Активная зона джойстиков.
7. Кнопки переключения джойстиков между аналоговым и цифровым режимами.
8. Блок кнопок. См. (кнопки).

Для работы приложения необходимо включить Bluetooth в системных настройках телефона/планшета. Если приложение запущено с выключенным Bluetooth, оно запросит разрешение на его включение.

После включения Bluetooth (при первом старте приложения) запустится экран управления подключениями устройств, где пользователю предлагается выбрать Bluetooth-устройство из списка уже известных устройств, имеющих пару с данным телефоном. В дальнейшем при запуске приложения оно будет пытаться подключиться к последнему устройству.

Для поиска новых устройств в зоне видимости необходимо переключиться во вкладку «Видимые устройства», поиск начнется автоматически. Для подключения нажмите на имя нужного устройства (на Bluetooth-модуле каждого контроллера Trackduino есть наклейка с его именем). При успешном подключении светодиод состояния Bluetooth на плате переключится с постоянного частого мигания на более редкое.

Во вкладке «Избранные устройства» отображается список избранных устройств, который можно редактировать самостоятельно (см. ссылку).

Два джойстика позволяют управлять независимо 4 осями (X, Y, Z, W). Диапазон значений каждой из осей – от -100 до 100, центральному положению соответствует 0.

Левый джойстик находится в аналоговом режиме, правый - в цифровом

Каждый из джойстиков может работать в одном из двух режимов – аналоговом или цифровом. Переключение между режимами осуществляется переключателями D-A. Логика работы джойстиков в каждом из режимов максимально соответствует логике работы реальных джойстиков (представьте себе джойстик от PlayStation или Xbox). Рядом с названием оси отображается текущее показание джойстика, именно это значение отправляется на контроллер.

В обоих режимах при выходе пальца за границы активной зоны джойстик не «теряет» его и продолжает «тянуться» к пальцу, но не выходит за границы активной зоны. При касании джойстика края активной зоны активируется кратковременная вибрация – так можно понять, что его палец вышел за пределы активной зоны. При этом для каждой из границ реализовано независимое оповещение, например, можно получить 2 вибрации подряд, если палец выйдет сначала за левую границу, а потом за верхнюю. Вибрацию можно отключить в настройках.

В аналоговом режиме значения по каждой из оси джойстика могут принимать любое значение между -100 и 100. По умолчанию джойстик возвращается в начало координат при отпускании пальца, но это поведение можно изменить для каждой оси в настройках (ссылка). Палец может начинать движение в любой точке активной зоны, не обязательно от текущего местоположения джойстика, в этом случае джойстик будет моментально «перепрыгивать» в точку касания.

В цифровом режиме джойстик превращается в 4 кнопки. Показания по каждой из осей могут принимать только 3 значения: 0 (когда ни одна кнопка не нажата), -100 (когда нажата кнопка «влево» или «вниз»), +100 (когда нажата кнопка «вправо» или «вверх»).

Палец может переходить с кнопки на кнопку без отрыва от экрана.

Кнопки

На главном экране присутствует 6 кнопок, обозначенных как F1-F6.

• верхний ряд кнопок (F1-F3) – тактового типа. Кнопка остается нажатой пока вы держите на ней палец;
• нижний ряд кнопок (F4-F6) – переключатели. Включаются при первом нажатии и остаются нажатыми до тех пор, пока не будут нажаты еще раз.

Расположение осей относительно телефона

С помощью акселерометра можно управлять роботом, наклоняя телефон/планшет относительно горизонта. Измерения проводятся по трем осям – AX, AY, AY. Показания по каждой из этих осей могут принимать значения от -100 до 100.

Подсказка с расположением осей относительно телефона также отображается посередине экрана. Акселерометр измеряет расположение вектора силы тяжести (ускорения свободного падения) относительно телефона. Показания соответствуют проекции вектора силы тяжести на каждую из осей. Например, если наклонить телефон вправо так, что воображаемый грузик, свисающий на нитке из центра телефона, расположится ровно вдоль оси AX, то показания по АХ будут равны +100, по остальным осям – 0. Именно поэтому в идеально горизонтальном положении показания по AX и AY равны 0, а по AZ они покажут -100: вектор силы тяжести направлен перпендикулярно плоскости экрана вниз, а положительное направление оси AZ направлено перпендикулярно вверх.

калибровка

Для управления роботом с помощью наклона телефона достаточно информации только по двух осям – AX и AY, дополнительная информация по AZ позволяет определять, когда телефон расположен «вверх ногами».

Кнопка калибровки акселерометра принимает текущее положение устройства за горизонтальное и все последующие измерения проводит относительно этого положения.

Для перехода в настройки нажмите на шестерню в правом верхнем углу главного экрана:

1. Возвращение в 0 – здесь можно настроить, убрать показания, по каким из осей джойстиков показания должны возвращаться в нулевую позицию при отпускании пальца. Данная настройка влияет только на аналоговый режим работы джойстиков, в цифровом режиме при отпускании кнопок, управляющих данной осью, показания всегда возвращаются в 0 (кнопки не «залипают»).
2. Не гасить подсветку экрана – принудительная подсветка экрана, даже когда длительное время отсутствуют касания.
3. Автоматически подключаться к последнему устройству – при установке галочки приложение будет после запуска пытаться подключиться к последнему подключенному устройству. При отключении опции приложение не будет пытаться подключиться к чему-либо после запуска.
4. Включить вибрацию – включение/выключение вибрации при касании джойстиков границы активной зоны и нажатии кнопок в цифровом режиме.
5. Выход – отключение от устройств и полное закрытие программы.