Серводвигатель большой

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

1. Управление: автоматическая регулировка фазы.
2. Рабочее напряжение: 5.5В - 9В.
3. Диапазон рабочих температур : -20℃ - +60℃.
4. Положение датчика: потенциометр.
5. Крутящий момент: 4.8 кг·см ± 15% при 5.5В / 6.5кгс·см ± 15% при 9В.
6. Рабочий угол: 180°.
7. Максимальный рабочий ток: 140 мA.
8. Длина провода разъёма: 300 мм.

Серводвигатель малый

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

1. Рабочее напряжение：3.7 - 6В.
2. Рабочий угол поворота： 180°.
3. Скорость：0.13сек.-60°.
4. Ток нагрузки: при 6В - 600мА.
5. Крутящий момент :6.0В:10.6 кг.см.

Севродвигатель - специальный механизм, способный устанавливать свой выходной вал в заданное положение и удерживать этот угол.

В наборах «Роботрек» можно встретить 2 разных серводвигателя - малый и большой. Они отличаются размерами, способом крепления к деталям конструктора, крутящим моментом. Оба серводвигателя имеют рабочий диапазон 0 - 180° и управляются ШИМ-сигналом.

Датчик использует стандартный 3-пиновый разъем и подключается в любой из портов OUT контроллера "Трекдуино", на котором возможна генерация ШИМ-сигнала, т.е. OUT1-OUT5.

Большой серводвигатель имеет 2 разъема для подключения шины непосредственно на самом двигателе. Оба эти порта абсолютно идентичны и соединены друг с другом, можно использовать любой из них. При необходимости используя эти порты можно соединить несколько серводвигателей последовательно, тогда эти двигатели будут двигаться синхронно, занимая только 1 порт. Провод для такого соединения в комплекте не поставляется.

Два разъема на большом серводвигателе

Питание одного или двух серводвигателей возможно и при питании только от USB. При загорании светодиода, символизирующего о перегрузке по линии питания портов OUT, нужно использовать внешнее питание и необходимо переключить питание серводвигателей на него, используя соответствующий джампер. Подробнее см. схему питания контроллера Трекдуино (раздел "питание двигателей и серводвигателей).

Блоки, необходимые для управления серводвигателями, называются «серводвигатель» и «серводвигатель малый». Расположены они в группе блоков «Моторы». Работа с сервомоторами происходит с помощью стандартной библиотеки Servo.

Блок и генерируемая функция	Описание
Init: Servo servo_port_PORTX; Setup: servo_port_PORTX.attach(int port, BIG_SERVO); Main loop: servo_port_PORTX.write(int angle);	Используется с большим серводвигателем 1) Создает (если не был создан ранее) объект класса Servo с именем servo_port_PORTX, где PORTX - имя порта, указанное соответствующим аргументом. 2) Инициализирует (если не была инициализирована ранее) генерацию ШИМ-сигнала на определенном порту функцией .attach в блоке Setup с параметром «BIG_SERVO», задающим «чувствительность». 3) В том месте программы, где был использован блок, начинает генерировать управляющий сигнал, соответствующий необходимому углу поворота функцией .write(angle). Аргументы: порт (int port) - порт, к которому подключен серводвигатель. угол (int angle) - желаемый угол установки серводвигателя, от 0 до 180.
Init: Servo servo_port_PORTX; Setup: servo_port_PORTX.attach(int port, SMALL_SERVO); Main loop: servo_port_PORTX.write(int angle);	Используется с малым серводвигателем и серводвигателями сторонних производителей 1) Создает (если не был создан ранее) объект класса Servo с именем servo_port_PORTX, где PORTX - имя порта, указанное соответствующим аргументом. 2) Инициализирует (если не была инициализирована ранее) генерацию ШИМ-сигнала на определенном порту функцией .attach в блоке Setup с параметром «SMALL_SERVO», задающим «чувствительность». 3) В том месте программы, где был использован блок, начинает генерировать управляющий сигнал, соответствующий необходимому углу поворота функцией .write(angle). Аргументы: порт (int port) - порт, к которому подключен серводвигатель. угол (int angle) - желаемый угол установки серводвигателя, от 0 до 180.

Программа измеряет уровень шума с помощью микрофона, масштабирует полученное значение до диапазона 0-180, устанавливает серводвигатель на этот угол. Таким образом, серводвигатель работает как «стрелка» измерительного прибора, показывающего уровень шума. При отсутствии шума (значении 0 с дачтика звука) стрелка будет установлена на 0 градусов, при максимальном шуме (значение 1023 с датчика звука) стрелка установится на угол 180 градусов.

Генерируемый код:

#include <Servo.h>
 
Servo servo_port_OUT1;
 
void setup()
{
  servo_port_OUT1.attach(OUT1, BIG_SERVO);
}
 
void loop()
{
  servo_port_OUT1.write( map ( micAnalog(IN1) , 0 , 1023 , 0 , 180 )  );
}